研究了一种基于红外通信的定位系统,该方法通过硬件电路与软件程序实现红外发射端发射信号,通过STM32单片机对电机转动方向及速度进行控制,使云台上接收端能够快速地接收到发射端信号,同时采集角度传感器输出信号,实现显示输出电机转动的角度值并通过角度与变化的距离来确定当前位置,从而实现机器人的定位。 。本文研究的系统属于地面标示法的一种，主要研究：使用红外发射信号源作为摄像头定位的目标感知；利用单片机控制云台转动去接收红外信号；利用角度传感器判断电机转动角度来确定当前位置。这种方法具有结构简单，定位精度高，不会受到室内定位物体移动带来的干扰等优点系统结构图-数控滚圆机滚弧机价格低张家港电动滚圆机滚弧机多少钱。1系统结构该系统主要由软件和硬件构成，硬件部分是以STM32单片机为基础加以其他的外围电路构成，其中包括云台、摄像头外接电路、角度传感器电路、液晶显示电路等；

www.suoguanjixie.name软件部分主要包括信号的采集处理、电机的控制、液晶显示等。系统结构原理如图1所示。云台上的摄像头跟随目标红外进行上下左右转动，当云台转动后，由STM32单片机对云台上的角度传感器信号进行采集，通过A/D转换进行处理，在液晶屏上显示出电机转动角度，并确定当前位置，实现定位。系统定位基于红外通讯的方法，这种方法既要求红外系统的精确度又要求系统接收红外信号之后的处理及STM32单片机控制云台转动的反应速度。通过已知位置的红外光和目标移动位置之后角度传感器的变化计算出目标移动之后的位置信息。（1）若小车在水平方向移动时，如图2所示。图2小车在空间中做水平移动已知：小车初始位置A距离红外参照物垂直点O为AO；小车高度为OS；红外参照物的高度为OP。小车起始位置在A位置，其面对红外参照物的仰角为a1，小车经过移动走到B位置其面对红外参照物的仰角为a2。目的为求得位置2，即B点的位置。设小车移动前与移动后角度传感器的输出变化为δ，则小车在位置2朝向红外参照物的仰角a2为：a2=a1+δ（1）SP的距离值：SP=OP－OS（2）因此，小车在位置B和O点的距离BO为系统结构图-数控滚圆机滚弧机价格低张家港电动滚圆机滚弧机多少钱 www.suoguanjixie.name