为了提高无线多媒体传感器网络(WMSNs)区域覆盖率,在传感器节点随机部署后,通过调节传感器节点的感知方向,使节点从感知重叠区域向覆盖盲区转动,提高网络覆盖率。针对现有算法中存在覆盖效率和覆盖率不能统一的问题,提出一种改进的虚拟力覆盖算法(VFARCR),该算法利用传感器节点感知扇形区域质心点间的斥力调节感知方向,且通过传感器节点间的覆盖冗余度的决定方向调整的大小,虚拟力和覆盖冗余度共同控制传感器的转动。仿真实验表明:该算法提高了覆盖效率和覆盖效果,提高了虚拟力覆盖算法的性能。 区域两侧边界的夹角。当Ｒcagi很小时，微传感器测量-数控滚圆机电动滚弧机滚圆机价格低电动滚圆机多少钱在实际操作中很难实现，所以，设定一个阈值η来实现角度调整的可行性，当Ｒcagi≥η时，角度进行调整。3仿真实验该仿真实验在MatlabＲ2008b上进行。参数设置如下:监测区域为500m×500m，节点半径Ｒ=60m，感知视角2α=60°，虚拟系数k=1，节点扇形感知区域的划分为10m×10m，覆盖冗余度阈值η=0．01。若预期的覆盖率为85%，根据公式(1)以及所设置的相关参数可求得在该区域中需要的最少节点个数N为N≥图4为Δθ=1°，Δθ=20°以及Δθ为变化取值时的仿真结果对比。从仿真结果可以看出:当Δθ变化取值时，在算法运行23次时，算法就开始收敛且覆盖率达到了92．4%，比Δθ=1°时的91．3%提高了1．1%，与Δθ=20°时的覆盖性能相比较，当Δθ变化取值时，在算法迭代6次就达到了Δθ=20°的最大覆盖率，且没有出现振荡的情况，稳定性更好。所以，当Δθ变化时，既能达到较理想的覆盖效果，又能提高算法的收敛速度，使算法以较快的速度达到较高的覆盖率。域覆盖率区/%Δθ=1°Δθ=20°Δθ为变化值迭代次数图4固定Δθ和变化Δθ的算法收敛性的比较本文VFAＲCＲ算法与文献［7］提出的PFCEA算法和文献［10

www.suoguanjixie.name］所提出的VCFCEA算法覆盖性能进行比较。仿真结果如图5所示。三种算法最终的覆盖率都相差不大，均在91%左右。但VCFCEA算法的覆盖效率最低，覆盖率增长率最缓慢，最少需要迭代25次才能达到最大的覆盖率;PFCEA算法优化效率比VCFCEA算法更高，在算法迭代30次基本达到最大的没有出现振荡的情况，稳定性更好。所以，当Δθ变化时，既能达到较理想的覆盖效果，又能提高算法的收敛速度，使算法以较快的速度达到较高的覆盖率。域覆盖率区/%Δθ=1°Δθ=20°Δθ为变化值迭代次数图4固定Δθ和变化Δθ的算法收敛性的比较将本文VFAＲCＲ算法与文献［7］提出的PFCEA算法和文献［10］所提出的VCFCEA算法覆盖性能进行比较。仿真结果如图5所示。三种算法最终的覆盖率都相差不大，均在91%左右。但VCFCEA算法的覆盖效率最低，覆盖率增长率最缓慢，最少需要迭代25次才能达到最大的覆盖率;PFCEA算法优化效率比VCFCEA算法更高，在算法迭代30次基本达到最大的覆盖率，但算法会出现震荡的现象;本文VFAＲCＲ算法运行21次时开始收敛，基本达到最大覆盖率，且不出现震荡。这主要是该算法解决了虚拟力与调整角度大小相互牵制的矛盾，将覆盖冗余度与调整方向的大小关联起来，解决了采用固定步长算法难以收敛的问题。精确地测量与控制躯干部的姿态对于人体和仿人机器人的运动学研究具有重要意义。先前的研究大多基于泛用算法,实验条件单一。基于陀螺仪和磁力计的数据融合,提出了一种用于估算运动状态下人体躯干倾角的算法。实验结果表明:在不同运动状态下,算法的均方根误差为1.81°±0.77°。该算法可以应用在有关人体和机器人运动平衡性的研究中。 微传感器测量-数控滚圆机电动滚弧机滚圆机价格低电动滚圆机多少钱 www.suoguanjixie.name